Robert I. Baratheon kam im Jahr 262 n. A. E. als ältester Sohn von Steffon Baratheon, dem Herrscher von Sturmkap, und Cassana Estermont zur Welt. Gemeinsam mit seinen Brüdern Stannis und Renly verbrachte er seine Kindheit, bevor er in jungen Jahren zu Lord Jon Arryn ins Grüne Tal gegeben wurde. Dort wuchs er an der Seite von Eddard Stark auf, mit dem ihn bald eine enge und lebenslange Freundschaft verband. Jon Arryn nahm dabei eine wichtige Rolle als väterlicher Mentor für Robert ein.

Nach dem tragischen Tod seiner Eltern bei einem Schiffsunglück übernahm Robert die Herrschaft über Sturmkap. Er verliebte sich in Lyanna Stark und verlobte sich mit ihr, obwohl er bereits eine uneheliche Tochter hatte – ein Umstand, der Zweifel an seiner Treue nährte. In dieser Zeit festigte sich auch sein Ruf als herausragender Krieger, der ihm den Beinamen „Dämon vom Trident“ einbrachte.